Оборудование и решения для измерения расхода и анализа качественного состава стоков, воды и выбросов, поиска утечек воды и телеинспекции трубопроводов.
Главная » Статьи » Системы телеинспекции трубопроводов » Максимальное расстояние, проходимое роботом при видеодиагностике трубопроводов

Максимальное расстояние, проходимое роботом при видеодиагностике трубопроводов

Максимальное расстояние, которое робот может пройти по трубопроводу, является второй наиболее важной характеристикой робототехнических систем телеинспекции. Максимальное расстояние определяется длиной кабеля и силой тяги робота вкупе с удельным весом кабеля (т.к. при той же силе тяги робот с тонким и легким кабелем может пройти большее расстояние, чем робот с тяжелым кабелем).

tele-robot10Сила тяги робота напрямую зависит от веса робота. Поэтому при использовании в трубах большого диаметра робот стараются догрузить дополнительными утяжелителями. Максимальное расстояние, которое один и тот же робот может пройти в трубах большого диаметра больше, чем максимальное расстояние в трубах малого диаметра.

На сегодня среди ведущих производителей роботов для видеодиагностики трубопроводов существуют два подхода к вопросу о кабеле. Ряд производителей стараются использовать как можно более тонкий кабель. Так, например, фирма Rico выпускает системы с одножильным кабелем, в котором есть только коаксиал, кевларовые нити (для обеспечения прочности на разрыв) и внешняя оболочка. По этому кабелю передается и питание, и управление и видеоинформация. Преимущества такого подхода понятны – тонкий и легкий кабель позволяет даже легким роботам для труб диаметром 100 мм проходить расстояния до 500 метров. Это очень хороший результат. Но при этом надо понимать, что если такой кабель по усилию на разрыв уступает более толстым традиционным многожильным кабелям лишь незначительно, то его стойкость к таким нагрузкам как порезы и истирание ниже на порядок. Кроме того, способность робота с тонким кабелем преодолевать препятствия в трубе (грязь, мусор, камни) значительно ниже, так как максимально допустимый ток через тонкий кабель существенно ограничен, соответственно ограничены момент и фактическая мощность двигателей робота. Мощность двигателей робота определяется подаваемым на двигателем напряжением и допустимым током, при этом максимальное напряжение ограничено требованиями электробезопасности и в европейских роботах не превышает 110 вольт (речь идет о двигателях постоянного тока, которые используются во всех известных типах роботов для видеодиагностики), а максимальный ток ограничен площадью сечения (т.е. толщиной) токопроводящих жил в кабеле робота, что вынуждает производителей роботов с тонким кабелем вводить существенное токоограничение. В результате робот с тонким кабелем, который теоретически должен уехать достаточно далеко, может забуксовать на небольшом препятствии, которое робот с традиционным многожильным кабелем легко преодолеет.

Периодически встает вопрос о преимуществах гусеничного или колесного движителя роботов для телеинспекции трубопроводов. Можно отметить, что большинство роботов сегодня имеет колесный движитель. И это притом, что многие производители на определенном этапе пробовали выпускать роботы с гусеничным движителем. Можно с большой уверенность говорить об общей тенденции выбора четырехколесного движителя с полным приводом для средних и больших диаметров труб, а вот в минимальных диаметрах иногда еще используют гусеницы, или третью пару колес, которая предотвращает посадку робота «на брюхо» на небольшом препятствии.

Также для повышения проходимости робота производители предлагают колеса, сделанные из различных материалов. Например, если для бетонных и стальных труб больше подходят резиновые колеса, то для труб из пластика предлагаются абразивные колеса, у которых сцепление с полиэтиленом значительно выше.

При выборе резиновых колес с мелким протектором следует помнить, что мелкий протектор, обеспечивающий иногда лучшее сцепление, значительно быстрее изнашивается. В некоторых случаях резиновые колеса без протектора даже предпочтительнее.

При выборе длины кабеля и кабельного барабана желательно сразу определиться, какая длина кабеля вам реально необходима для решения ваших задач видеодиагностики. Если вы планируете обследовать городскую канализацию, то кабеля 100 метров вам вполне хватит. Желательно иметь еще 30-40 метров запаса, так как конечная часть кабеля при эксплуатации изнашивается, его обычно обрезают по несколько метров и переставляют основной разъем (кстати, простая и доступная пользователю возможность самостоятельной перестановки основного разъема на кабеле силами радиомонтажника не самой высокой квалификации и поддержка поставщиком таких операций при помощи специальных инструкций и on-line консультаций, также является преимуществом при выборе типа робота; таких перестановок за время эксплуатации может быть несколько).

tele-robot7Выбрав систему с кабелем от 100 до 150 (иногда до 200) метров вы сэкономите не только на стоимости кабеля, но и на цене барабана, так как для кабеля большей длины используется более дорогой барабан. Кроме того, барабан с таким кабелем может поставляться в переносном виде и перевозиться на различных стандартных типах автомобилей, тогда как большой барабан с длинным кабелем (300-600 метров) необходимо стационарно монтировать в специальной автолаборатории.  Кабельные барабаны бывают ручными (т.е. намотка кабеля в них осуществляется вручную) и автоматическими, в которых намотка осуществляется при помощи электропривода. Ручные барабаны дешевле и, при длине кабеля до 150 метров, вполне практичны, а также более надежны и долговечны.

tele-robot11

При выборе барабана с автоматическим приводом поинтересуйтесь, сможет ли этот привод вытащить весь кабель из трубы. Ряд поставщиков поставляют барабаны с приводом малой мощности, такой барабан будет только наматывать кабель, который вы положите перед ним на землю. А вытаскивать кабель из трубы вам придется своими руками.

Практически все барабаны оснащены сейчас устройством регулярной укладки кабеля, которое синхронно с намоткой кабеля перемещается вправо-влево по всей ширине барабана и обеспечивает укладку кабеля ровными рядами. При небольшой длине кабеля такое устройство может быть ручным, при большой – автоматическим.

tele-robot8

Кабельный барабан с кабелем длиной 300-600 метров может быть необходим при видеодиагностике водопровода, водоводов, газопроводов, напорной канализации, магистральных канализационных коллекторов большого диаметра и других трубопроводов, не имеющих часто расположенных колодцев или требующих вскрытия (вырезки) трубы для каждого ввода робота.

Adblock detector