Важные дополнительные характеристики роботов для видеоинспекции трубопроводов

К важным дополнительным характеристикам роботов для трубопроводов относятся возможность заполнения робота и камеры азотом, наличие видеокамеры заднего вида и датчика обратного хода, возможность поворота, способы ввода робота и кабеля в трубопровод и прочее.

Заполнение корпусов роботов и видеокамер сухим азотом – это вопрос, который вызывает некоторые дискуссии, так как производители роботов без этой возможности утверждают, что их роботы и без этого герметичны и более просты в обслуживании. На счет обслуживания это правда. А относительно реальной необходимости заполнения сухим азотом можно сказать, что все ведущие производители начинали делать роботы без заполнения азотом, а затем, исходя из опыта эксплуатации, переходили к заполнению азотом. Основной смысл данной операции заключается даже не в азоте (можно использовать и другие газы, и воздух), а в том, что он сухой. Это предотвращает конденсацию влаги на внутренних элементах робота при изменении температуры (например, при переносе робота из холода в тепло), которое может приводить к постепенной коррозии электронных компонентов и даже к коротким замыканиям. На старых роботах без сухого азота при переносе из холода в тепло можно было увидеть даже запотевание стекла видеокамеры изнутри, которое препятствовало обзору. Кроме того, закачанный под небольшим избыточным давлением (обычно 0,5 бар) азот позволяет контролировать герметичность робота непосредственно в ходе выполнения видеоинспекции за счет датчиков внутреннего давления в роботе и сигнализировать о возникшей разгерметизации. Ведь не секрет, что любой робот, имеющий вращающиеся оси, рано или поздно теряет герметичность вследствие износа уплотнительных колец. При своевременном обнаружении негерметичности это приводит только к замене уплотнителей, а при продолжении работы на негерметичном роботе в сырых трубах и в воде это чревато коротким замыканием и сгоранием внутренних элементов робота. Тем не менее, роботы без возможности заполнения сухим азотом также существуют на рынке и, соответственно, также имеют право на жизнь.

Камера заднего вида и датчик обратного хода предназначены для решения одной и той же основной задачи – предотвращения наматывания кабеля на колеса робота при движении назад. Если представить себе робот, который едет назад по трубе после видеоинспекции, при этом барабан вытягивает кабель, и эти движения не синхронизированы, то либо барабан будет тащить робот волоком (учитывая, что полная разблокировка колес робота при движении назад трудно реализуема), что приведет к перегрузке барабана и стиранию резины колес, либо робот будет опережать вытягиваемый кабель и наезжать на него, в результате кабель намотается на колесо и заклинит его.

Поэтому большинство современных роботов для телеинспекции трубопроводов (может быть за исключением роботов для малого диаметра, вес которых невелик и протаскивание которых барабаном допускается) оснащены датчиком обратного хода. Такой датчик может устанавливаться в задней части робота и соединяться с кабелем при помощи троса (который позволяет разгрузить основной разъем от усилия натяжения кабеля), либо может устанавливаться на кабельном барабане, в любом случае он определяет силу натяжения кабеля, после чего система управления роботом дает разрешающий сигнал на движение робота назад только при натянутом кабеле.

Ряд производителей для повышения удобства предлагают в качестве опции камеру заднего вида на роботе, которая дает возможность оператору видеть обратный путь робота и наблюдать за вытаскиванием кабеля барабаном. Это достаточно удобно, но без этой функции вполне можно обойтись, учитывая ее существенную стоимость.

Возможность поворота робота при движении по трубопроводу на сегодня также является достаточно распространенной функцией. Ее предлагают практически все ведущие производители как для малых телероботов (хотя в малых трубах это менее важно), так и для больших. На практике поворот в трубе для заезда в какой-либо отвод или для объезда препятствия (камня, кирпича) встречается достаточно редко. Но поворот постоянно применяется для стабилизации курса робота при проведении видеоинспекции, предотвращения его наезда на стенки трубы и опрокидывания. Как правило, современные роботы для телеинспекции оснащены системой автоматической вертикальной стабилизации, т.е. при наезде колес на стенку трубы и достижении угла крена определенного значения (что измеряется датчиком крена) система управления роботом автоматически включает бортовой поворот и выравнивает робот по центру трубы.

Возможность ввода робота в трубопровод через снятую крышку задвижки или через снятый пожарный гидрант может быть достаточно интересна, если перед вами стоят задачи осмотра сетей водоснабжения при временном снятии давления. Ряд производителей предлагает для этих целей шарниры излома, позволяющие сгибать робот не только в месте крепления основного разъема робота, но и в месте крепления видеокамеры или телеробот, состоящий из двух модулей на гибкой сцепке.

Устройство ввода кабеля в трубопровод – это устройство с системой роликов, через который проходит кабель, и с системой крепления к колодцу, либо к трубе в нижней части колодца. Данное устройство обеспечивает проход кабеля во время видеоинспекции через край колодца и через край трубы внизу колодца без трения об острые края. Этим устройством не следует пренебрегать, так как от него зависит удобство работы и долговечность кабеля. Если этого устройства нет, то либо оператор (или слесарь) должны обеспечивать своими руками прохождение кабеля через острые кромки при вводе его в колодец и трубу, либо можно использовать самодельные устройства (например, кусок трубы ПНД диаметром до 100 мм), что менее надежно и удобно.